Le développement de la féodalité au cours du XIe siècle et particulièrement l’ensemble des relations féodales contribuèrent à fixer, à régulariser et à organiser l’institution de la chevalerie. Elle constitua pendant toute cette période la cavalerie féodale et les devoirs des chevaliers furent précisément ceux qui résultaient de leur situation de vassaux ou de suzerains, auxquels s’ajouta ce sentiment particulier de l’honneur que l’on appela par la suite précisément l’honneur chevaleresque. La bravoure, la fidélité, la loyauté, furent alors les qualités essentielles du chevalier. Les croisades, où se rencontrèrent et se mêlèrent les armées féodales de toute l’Europe, y ajoutèrent bientôt des caractères nouveaux. Par elles, la chevalerie devint en même temps plus chrétienne et plus universelle ; ce fut comme une vaste affiliation de tous les gentilshommes de la chrétienté, ayant ses règles et ses rites. Aux anciennes obligations d’être fidèle à son seigneur et de le défendre contre ses ennemis s’en sont ajoutées de nouvelles qui ont pris bientôt le premier rang : défendre la chrétienté, protéger l’Église, combattre les infidèles. C’est cette chevalerie que nous font connaître la plupart de nos chansons de geste. Sous le nom de Charlemagne, de Roland, de Renaud et de tous les héros de l’époque carolingienne, c’est la société chevaleresque du XIIe siècle qu’elles nous montrent avec une exactitude et une fidélité que confirment toutes les sources historiques.
A cette époque, tout fils de gentilhomme se prépare dès l’enfance à devenir chevalier : à sept ans, au sortir des mains des femmes, il est envoyé à la cour d’un baron, souvent du suzerain de son père et parfois du roi, où il est damoiseau (domicellus) ou valet (vassaletus). Il remplit en cette qualité des fonctions domestiques, ennoblies par le rang des personnages qu’il sert, et en même temps reçoit l’instruction et l’éducation que comporte sa naissance. Plus tard, il devient écuyer (armiger) et à ce titre est attaché au service personnel d’un chevalier, qu’il accompagne à la chasse, dans les tournois, à la guerre. Il complète ainsi son éducation militaire jusqu’à ce qu’il soit en âge d’être fait chevalier. L’âge de la chevalerie a beaucoup varié. Il y a des exemples d’enfants armés chevaliers à
