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L’autonomie de la volonté est l’unique principe de toutes les lois morales et de tous les devoirs qui y sont conformes : toute hétéronomie de la volonté au contraire non-seulement ne fonde aucune obligation, mais même est opposée au principe de l’obligation et à la moralité de la volonté. En effet la moralité réside uniquement dans une volonté indépendante de toute matière de la loi (c’est-à-dire de tout objet désiré) et exclusivement déterminée par la forme universellement législative que ses maximes doivent être capables de revêtir. Or cette indépendance est la liberté dans le sens négatif, et cette législation propre de la raison pure, et pratique à ce titre, est la liberté dans le sens positif. Donc la loi morale n’exprime pas autre chose que l’autonomie de la raison pure pratique, c’est-à-dire de la liberté, et cette autonomie même est la condition formelle de toutes les maximes, la seule qui leur permette de s’accorder avec la loi pratique suprême. C’est pourquoi, si la matière du vouloir, qui ne peut être autre chose que l’objet d’un désir lié à la loi, s’introduit dans la loi pratique, comme condition de la possibilité de cette loi, il en résultera une hétéronomie de la volonté, c’est-à-dire que la volonté dépendra de la loi de la nature, de quelque attrait ou de quelque inclination, et, qu’au lieu de se donner à elle-même la loi, elle se bornera à chercher le précepte d’après lequel elle peut raisonnablement obéir à des lois pathologiques.
