Le prieuré de Voisey, de l’ordre de Cluny, fondé par un des premiers sires de Jonvelle, sous l’invocation de Notre-Dame et de Saint-Vivant, dépendait du monastère de Saint-Vivant-sous-Vergy, à qui la possession en fut assurée par le pape Alexandre III (1178). Le patronage des cures de Cendrecourt et de Voisey lui appartenait. La conventualité y fut conservée jusqu’en 1548, époque où il tomba en commende. Dom Antoine de Saint-Antide fut le dernier prieur régulier, et Pierre Frémiot, chanoine de la métropole, le premier bénéficier commendataire. L’un de ses successeurs fut Herman d’Ortenberg, auditeur de rote, évêque d’Arras, qui abandonna les levées du prieuré à Pierre Humbert, curé de Maîche (1608). Il fut remplacé par Jean- Baptiste de Cusance, chanoine de Saint-Jean, camérier d’honneur de Sa Sainteté, personnage de la première distinction. A sa mort, le prieuré fut uni au collège des jésuites de Dole, avec plusieurs autres bénéfices (1629). En 1709, il fut donné à Camus d’Artaufontaine, simple clerc tonsuré. Nommé gouverneur de la citadelle d’Anvers, celui-ci résigna son bénéfice à François-Xavier Mareschal de Longeville, qui mourut en 1740. Claude-Antoine Buson de Champdivers, Boulangier, Camuset et Bossu, terminent la liste des prieurs de Voisey.
L’église paroissiale, dédiée à saint Martin, mérite surtout l’attention des archéologues. Le style dominant de son ensemble assigne évidemment l’époque romane à sa première construction. L’entrée du portail est ornée de quatre colonnettes à chapiteaux, et la voussure formée par une quadruple archivolte à plein-cintre. Le clocher,
